道教养生历史，大略可追述至黄帝问道于广成子。广成子告黄帝曰：至道之精，窈窈冥冥；至道之极，昏昏默默。无视无听，抱神以静，行将至正。必静必清，无劳形，无摇汝精，乃可以长生。由此正式拉开了道教养生的大门。而在此之前，虽然先民已发展出一些通过舞蹈来舒展形体的养生方法，但是并没有形成真正完整的养生理论和体系。
道教医学与中医可以说向并而发展。与中医养生的不同是，道教在除却针灸、艾灸、刮痧等手段之外。还有道教其独特的服气、导引、乃至于结就金丹的登仙法门。同样道教更注重人与自然相联系，与天地相沟通。用另一种方式来说，道教养生更注重通过心境修行与合理的生活方法来达到天人合一的崇高境界，道教养生其中也体现出，道家的处事哲学与生存哲学，他不仅考验人们是否能持之以恒的坚持炼养的方法，更注重人们是否能时刻保持清静无为，柔弱不争如婴孩般的心境。也可以说这是与普通的中医、西医养生有着根本性的区别。
道教养生在道德经中就有所体现。老君曰：致虚极，守静笃，这充分体现了道教养生的两大特点虚与静。自此之后道教养生典籍层出不穷。如《抱朴子内篇》、《登真隐诀》等等在此不作过多的赘述。最后形成一套完成的道教养生理论。
